Doctor en Derecho por la Universidad de Salamanca. Ha sido Catedrático de Derecho Constitucional en las universidades de Santiago de Compostela, Alicante, Alcalá de Henares y Complutense de Madrid. Es doctor honoris causa por la Universidad de Alicante, Catedrático Emérito de la Universidad Complutense y actualmente Profesor Honorario en el Departamento de Derecho Constitucional de dicha Universidad, participando en el Seminario permanente «Grupo de Estudios para el Cambio Constitucional».

Es autor de los libros: La República y el Estado liberal (1977); La crisis del Estado social (1986); Teoría histórica del Estado y del Derecho constitucional (2 vols., 1988 y 1993); Contra el consenso. Estudios sobre el Estado constitucional y el constitucionalismo del Estado social (1997); Teoría constitucional de la solidaridad (2006), y, en esta misma Editorial, Sobre el concepto de ley (2001); La Reforma constitucional en la perspectiva de las fuentes del Derecho (2003), Dialéctica del sujeto, dialéctica de la Constitución (2010), Pensamiento crítico, constitucionalismo crítico (2014) y El Común (2017).