Fue profesor titular de Filosofía de la Universidad Complutense de Madrid donde desarrolló una fecunda tarea docente e investigadora, siendo también vicedecano. Dirigió el máster de Teoría Psicoanalítica. Profundo conocedor de Spinoza, consagró a él su tesis sobre Potencia y razón (1988) además de numerosos ensayos, entre los que destacan: «Potentia et potestas dans les premiers écrits de B. Spinoza» (1988), «Voluntad y deseo en la Korte Verhandeling de Spinoza» (1990), «El poder de la imaginación» (1994) o «Articulación crítica de ontología y política en B. Spinoza» (1996). De entre sus libros destacan Historia de las palabras: la importancia del uso (2005) y, en coedición con María Luisa de la Cámara, El gobierno de los afectos en Baruj Spinoza (2007) publicado en esta misma Editorial.

Vicepresidente del Seminario Spinoza desde su fundación, y más tarde presidente, creó el Boletín de Bibliografía Spinozista.