Este libro se ha concebido como un curso completo de Filosofía del Derecho enfocado históricamente. Bajo la división de las grandes épocas en las que es convencional dividir a la historia occidental, que aquí abarcan tres capítulos dedicados a la época clásica, a la Edad Media y a la Moderna, el esquema básico seguido estudia grandes modelos históricos de pensamiento antes que autores. Junto a dicha división en épocas, cada capítulo se estructura en dos partes, dedicadas en paralelo a las teorías de la justicia y de las ideas políticas y a las doctrinas sobre el Derecho y sus formas de conocimiento. Los seis modelos así estudiados son el modelo de justicia aristotélica y la jurisprudencia romana (capítulo 1), el iusnaturalismo escolástico y la ciencia jurídica medieval (capítulo 2) y el iusnaturalismo moderno o racionalista en sus dos vertientes de doctrina política y de teoría sobre el Derecho, donde se incluye el doble e interrelacionado movimiento de la codificación y el constitucionalismo (capítulo 3).
Llevado de una mayor preocupación por los conceptos y su estudio que por el análisis histórico de los autores, la obra insiste, a través de los distintos modelos estudiados, en unos pocos hilos conductores que constituyen fragmentos centrales en la historia occidental de las ideas político-jurídicas. Entre ellos, la evolución básica de las ideas de justicia y de interpretación jurídica; la eterna discusión sobre la objetividad o convencionalidad de los valores; la compleja y cambiante visión de las relaciones entre sociedad y Estado; la también compleja relación entre Derecho, costumbre y ley; el debate sobre el papel de la voluntad y de la razón en el Derecho; el surgimiento moderno de la idea de derechos y su plasmación jurídico-política; la evolución de las concepciones sobre las formas de gobierno; el inicio del contraste entre el principio liberal y el democrático; las variables posiciones sobre la obediencia y la desobediencia al Derecho o, en fin, el nacimiento y desarrollo de la idea de Derecho internacional y del concepto de soberanía.